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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김형수 (국방과학연구소)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제20권 제4호
발행연도
2016.1
수록면
314 - 320 (7page)

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관성항법시스템 (INS; inertial navigation system)은 센서 오차에 의해 유발되는 항법오차 보정을 위해 보정시스템이나 보정센서를 사용한다. 위성항법시스템 (GNSS; global navigation satellite system), 속도계 (VMS; velocity measurement sensor), 레이더는 INS를 보정하기 위해 일반적으로 사용되는 장치이다. 터널을 지나거나 전파 방해를 받아 GNSS를 사용할 수 없는 환경에서 지상항법시스템 (LNS; land navigation system)이 주로 사용하는 보정센서는 속도계이다. 속도계는 진행방향의 속도성분만 존재하고 횡축 및 종축 속도성분이 없기 때문에 속도계 보정항법을 수행 할 때 직진 주행이 요구된다. 국내는 고속도로라도 원활히 속도계 보정항법을 할 수 있는 구간이 드문데, 이는 국토 형상 및 도로 건설 조건이 속도계 보정에 필요한 직진성 유지에 적합하지 않기 때문이다. 본 논문은 직진성이 보장되지 않는 환경에서 LNS의 속도계를 사용한 보정항법을 수행할 때, 측정치의 필터 갱신 조건을 두어 성능을 개선하는 알고리즘을 제안하였다. 또한 차량탑재 시험결과를 제시하여 알고리즘의 성능을 입증하였다.
#Inertial navigation system #Land navigation system #Velocity measurement sensor #Odometer #Filter

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참고문헌 (6)

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D. H. Titterton / 1997 / Strapdown Inertial Navigation Technology / Peter Peregrinus Ltd google schola P. D. Groves / 2013 / Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems / Artech House google schola G. Dissanayake / 2001 / The aiding of a low-cost strapdown inertial measurement unit using vehicle model constraints for land vehicle applications / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17(5):731~747 google schola E. Shin / 2005 / Navigation Kalman filter design for pipeline pigging / The Journal of Navigation 58(2):283~295 google schola Jaewon Seo / 2006 / Lever Arm Compensation for GPS/INS/Odometer Integrated System / International Journal of Control, Automation, and Systems 4(2):247~254 google schola

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