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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김봉상 (홍익대학교) 조성우 (홍익대학교) 문희창 (홍익대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제3호
발행연도
2020.9
수록면
221 - 232 (12page)

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2020

4륜 독립구동형 농업용 플랫폼의 주행 궤적 추종 성능 향상을 위한 휠 슬립 검출 및 보상제어 알고리즘 연구
김봉상 ,  조성우 ,  문희창 로봇학회 논문지 2020.09 학술저널

2019

4륜 독립구동형 플랫폼의 주행 궤적 추종 성능 향상을 위한 휠 슬립 검출 및 보상제어 알고리즘 연구
김봉상 기계공학과 2019.01 학위논문

초록· 키워드

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In a four-wheel independent drive platform, four wheels and motors are connected directly, and the rotation of the motors generates the power of the platform. It uses a skid steering system that steers based on the difference in rotational power between wheel motors. The platform can control the speed of each wheel individually and has excellent mobility on dirt roads. However, the difficulty of the straight-running is caused due to torque distribution variation in each wheel’s motor, and the direction of rotation of the wheel, and moving direction of the platform, and the difference of the platform’s target direction. This paper describes an algorithm to detect the slip generated on each wheel when a four-wheel independent drive platform is traveling in a harsh environment. When the slip is detected, a compensation control algorithm is activated to compensate the torque of the motor mounted on the platform to improve the trajectory tracking performance of the platform. The four-wheel independent drive platform developed for this study verified the algorithm. The wheel slip detection and the compensation control algorithm of the platform are expected to improve the stability of trajectory tracking.
#Agricultural Robotics #Stable Platform Driving #Autonomous Driving

목차

Abstract
1. 서론
2. 4륜 독립구동형 플랫폼
3. 플랫폼 자율주행 알고리즘
4. 슬립 검출 및 슬립 보상 제어 알고리즘
5. 결론
References

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