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김은호 (한국생산기술연구원) 홍정욱 (인사이트테크) 이광천 (인사이트테크)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
768 - 768 (1page)

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본 연구의 목적은 개인용 모빌리티 주행 시스템의 안전을 위한 충돌 워닝 시스템 개발에 있어서 LIDAR를 활용한장애물 인식 및 안전속도 추정 알고리즘 개발하는데 있다. 이를 위해 LIDAR, Radar, 초음파센서 등 다양한 센서군과 센서들을 비교 평가하였으며 최종적으로 7 Hz의 스캔속도를 갖는 저가형 LIDAR, YDLIDAR G2를 선정하였다. 장애물 군집을 위하여 클러스트링 알고리즘을 개발하여 장애물의 인식하였으며 장애물은 최소 10 m Range 거리에서 감지 가능하며 FOV는 -45 ~ 45 도로 90 도로 설정하였다. 또한 클러스터링 전후를 비교하여 각 장애물의 움직임 형태(정지, 가로, 세로 이동 ^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE10582356');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Obstacle recognition #Collision warning #LIDAR

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