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Truong Huu Phuc (한국생산기술연구원) 이상욱 (한국생산기술연구원) 유수정 (한국생산기술연구원) 지상훈 (한국생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2021.6
수록면
667 - 668 (2page)

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This paper presents a system and method of constructing semantic map for robots in simultaneous localization and mapping (SLAM) systems using object as landmarks. A robot navigates on an indoor or outdoor road to localize and generate the map. The robot detects static objects using an RGBD camera-based detector as landmarks in the semantic map. Using depth data from the camera component, the 3d bounding boxes of the detected objects are determined. From these 3d boxes and the robot’s position in the mapping step, the objects’ poses are computed. The landmark objects are capsuled with their properties i.e., id, name, colors, positions, poses. Thi^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE10609495');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#object landmark #semantic slam #robot navigation #data association

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