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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이경로 (경북대학교) 김민영 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제11호
발행연도
2021.11
수록면
883 - 889 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0117

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

카메라와 라이다 센서 융합을 이용한 탐지 객체 제거기반 3D 지도 갱신 알고리즘
이경로 ,  김민영 제어로봇시스템학회 논문지 2021.11 학술저널
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이경로 전자전기공학부 2021.01 학위논문

초록· 키워드

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With the rapidly increasing research interest in autonomous vehicles, map update systems have become crucial. In the existing method, the original map is compared with the sensor data, and the newly changed map data is updated unconditionally. However, this is a simple iterative updating method that cannot distinguishing the landmarks (e.g., building, crosswalk, etc.). In this study, objects (i.e., people, cars, etc.) that are not related to the map are detected using the deep learning technique. The objects are excluded from the 3D data using a camera and LidarDAR sensor fusion. The remaining undetected 3D data is compared with the map data, and the map is updated by adding new landmarks and simultaneously removing the missing landmarks. The location accuracy is increased by localization based on the updated map. Compared to the original map, this proposed deep-learning-based method can reduces the error by up to 1.5 m. Thus, this proposed method is expected to aid in the advancement of the map update system.
#map-based localization #3D map #map update #detection #sensor fusion #lidar #camera

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안한 방법
Ⅲ. 실험 및 분석
Ⅳ. 결론 및 향후계획
REFERENCES

참고문헌 (25)

참고문헌 신청
T. G. R Reid, S. E Houtst, R. Cammaratam, G. Mills, S. Agarwal, A. Vora, and G. Pandey, “Localization requirements for autonomous vehicles,” SAE International Journal of Connected and Automated Vehicles, vol. 2, no. 3, pp. 173-190, 2019. google schola L. Wang, Y. Zhang, and J. Wang, “Map-based localization method for autonomous vehicles using 3D-LiDAR,” IFACPapers OnLine, vol. 50, no. 1, pp. 276-281, 2017. google schola F. Ghallabi, F. Nashashibi, G. El-Haj-Shhade, and M. Mittet, “LIDAR-Based lane marking detection for vehicle positioning in an HD map,” 2018 21st International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 2209-2214, 2018. google schola F. Ghallabi, G. El-Haj-Shhade, M. Mittet, and F. Nashashibi, “LIDAR-Based road signs detection For Vehicle Localization in an HD Map,” IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 1484-1490, 2019. google schola F. Ghallabi, M. MITTET, G. EL-HAJ-SHHADE, and F. Nashashibi, “LIDAR-Based high reflective landmarks (HRL)s for vehicle localization in an HD map,” 2019 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC), pp. 4412-4418, 2019. google schola

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