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저자정보
Vitor H. Isume (Osaka University) Kensuke Harada (Osaka University) Weiwei Wan (Osaka University) Yukiyasu Domae (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST))
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
2,010 - 2,014 (5page)

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When crafting a homemade object, such as in DIY (do-it-yourself) projects, a human is able to, from a goal object in mind, assemble a craft with the available objects in the scene without having a set of instructions. Taking inspiration from this, we propose a robotic system capable of performing such task, that we define as a Craft Assembly Task. In this paper, we show the preliminary version of our proposed system, focusing on the first step, where it needs to choose, from the available objects, which ones should be used as the components of a given assembly. The possible candidates are evaluated based on the visual likeness, using shape matching and dimensions comparison as the main criteria, and on functionality, using affordance matching. The desired final assembly is given as an input to the system in a 3D CAD model, from which the system extracts the shape, dimension and affordance labels from each component, then using a framework of neural networks, it detects the available objects in the scene and evaluate their affordances. After finding candidates with the corresponding affordances, their point clouds are used to evaluate their shapes and dimensions by using a RANSAC algorithm.
#craft assembly #affordance #RANSAC #automation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATEDWORK
3. CRAFT ASSEMBLY TASK
4. METHOD
5. RESULTS
6. DISCUSSION AND FUTUREWORK
REFERENCES

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