고속 확장된 작업공간을 가진 병렬 로봇을 위한 경량 3-DOF 손목 메커니즘의 ANSYS 기반 응력해석

박상혁; 정원지; 황희건; 김홍록; 최세웅; 지명준; 홍우철

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박상혁 (창원대학교) 정원지 (창원대학교) 황희건 (창원대학교) 김홍록 (창원대학교) 최세웅 (창원대학교) 지명준 (오토닉스) 홍우철 (오토닉스)

저널정보: 한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제21권 제2호

발행연도: 2022.2

수록면: 116 - 122 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2022

고속 확장된 작업공간을 가진 병렬 로봇을 위한 경량 3-DOF 손목 메커니즘의 ANSYS 기반 응력해석

박상혁 , 정원지 , 황희건 외 4명 한국기계가공학회지 2022.02 학술저널

확장 작업 공간 구현을 위한 병렬 로봇 손목 부가축 기어 경량화 설계에 대한 연구

박상혁 메카트로닉스공학부 2022.01 학위논문

2020

고속 확장된 작업공간을 가진 병렬 로봇을 위한 경량 3-DOF 손목 메커니즘의 ANSYS 기반 기어 응력해석

박상혁 , 지명준 , 홍우철 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2020.09 학술대회자료

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This study proposed a method of testing the stability when selecting gears to reduce the weight of a 3-DOF wrist mechanism for a pick-and-place 3-DOF parallel robot with an increased workspace by using an additional straight axis at its top. We performed SolidWorks<SUP>Ⓡ</SUP> modeling- and ANSYS<SUP>Ⓡ</SUP>-based structural analysis of a pinion gear, which is most vulnerable to the force from a 3-DOF wrist mechanism, to lighten the robot weight for performing various tasks. When the initial analysis results considerably differed from the theoretical values calculated in advance, we checked and identified the errors in the contact conditions or input values. Ultimately, it is believed that the methodology presented in this paper will help in mitigating errors during analysis and determine the accurate values for a lightweight 3-DOF wrist mechanism for a parallel robot with an expanded workspace.

#Parallel Robot(병렬 로봇) #3-DOF Wrist Mechanism(3 자유도 손목 기구) #Structural Analysis(구조 해석)

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