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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.2
- 수록면
- 98 - 106 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.22.0220
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Wearable robots have been developed to aid or substitute the gait locomotion of humans. To assist gait locomotion based on the intention of a wearer, a gait pattern analysis is required with a wearable sensor by measuring body information, i.e., a joint angular velocity. However, measuring a precise joint angular velocity is difficult because the attachment position of a sensor has a curvature and an anatomical joint axis which is invisible. Therefore, a sensor calibration algorithm, which aligns a sensor axis into an anatomical joint axis, is required to provide an apposite assist for a wearer. Hence, in this paper, a new and simple sensor calibration algorithm is proposed with a one sensor which contributes to simplifying and lightening the robot system. Since a wearer shakes the body or collides with the ground when walking, the attachment position of a sensor may be changed. Thus, a continuous sensor compensation algorithm is also proposed. The effectiveness of this new algorithm is demonstrated by gait locomotion experiments on various paths.
목차
Abstract
I. 서론
II. 관절축 추정 특성
III. 관절 각속도 추정을 위한 관절축의 추정
IV. 정렬 및 보정 성능에 대한 실험 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (43)
참고문헌 신청
K. J. Nolan and M. Yarossi, “Weight transfer analysis in adults with hemiplegia using ankle foot orthosis," Prosthetics & amp Orthotics International, vol. 35, pp. 45-53, Mar. 2011.
S. F. Tyson, J. L. Crow, L. Connell, C. Winward, and S. Hillier, “Sensory impairments of the lower limb after stroke: A pooled analysis of individual patient data," Topics in Stroke Rehabilitation, vol. 20, pp. 441-449, Sept. 2013.
S. L. Patterson, L. W. Forrester, M. M. Rodgers, A. S. Ryan, F. M. Ivey, J. D. Sorkin, and R. F. Macko, “Determinants of walking function after stroke: Differences by deficit severity," Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol. 88, no. 1, pp.
M. Macht, Y. Kaussner, J. C. Möller, K. Stiasny-Kolster, K. M. Eggert, H.-P. Krüger, and H. Ellgring, “Predictors of freezing in parkinson’s disease: A survey of 6,620 patients," Movement Disorders, vol. 22, pp. 953-956, May 2007.
K. Kong, J. Choi, K.-W. Park, J. Park, D.-H. Lee, E. Song, B. Na, S. Jeon, T. Kim, H. Choi, H. Woo, J.-H. Lee, B. Kim, and D.-w. Rha, “The history and future of the walkon suit: A powered exoskeleton for people with disabilities," IEEE Industrial Electron
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S. L. Patterson, L. W. Forrester, M. M. Rodgers, A. S. Ryan, F. M. Ivey, J. D. Sorkin, and R. F. Macko, “Determinants of walking function after stroke: Differences by deficit severity," Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol. 88, no. 1, pp.
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