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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김성복 (한국외국어대학교)
저널정보
조선대학교 공학기술연구원 공학기술논문지 공학기술논문지 제14권 제3호
발행연도
2021.9
수록면
137 - 146 (10page)
DOI
10.35272/jaet.2021.14.3.137

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For redundant serial robots, an in-depth analysis is made on the geometric relationshipamong their velocity ellipsoids, which vary depending on the number of redundant inputs. Suchan analysis leads to an overall grasp of how the performance of a serial robot changes across theentire output space due to the introduction of redundancy. First, the velocity ellipsoid of aredundant serial robot is obtained as the range of outputs, mapped from the unit sphere in theinput space, and the geometric shape of the velocity ellipsoid is fully described. Second, thecondition for which contact occurs among the velocity ellipsoids is derived from redundant inputs. The inclusion relationship among the velocity ellipsoids is systematically identified based on theconversion of the input space constraints into the output space constraints. Third, the case studyof two and three DOF serial robots is presented with the simulation results to illustrate theinclusion relationship among the velocity ellipsoids of redundant serial robots.
#Redundant serial robot #Performance evaluation #Velocity ellipsoid #Geometric relationship #Redundancy analysis

목차

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참고문헌 (18)

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Nakamura, Y / 1991 / Advanced Robotics: Redundancy and Optimization / Addison-Wesley google schola Kreutz-Delgado, K. / 1990 / Kinematic analysis of 7 DOF anthropomorphic arms / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation :824~830 google schola Wang, J. / 2010 / Int Jour. of Advanced Robotic Systems 7(4):1~10 google schola Chirikjian, G. / 1994 / IEEE Robotics &Automation Magazine 1(4):22~29 google schola Hannan, M. / 2003 / Jour. of Robotic Systems 20(2):45~63 google schola

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