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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
차은진 (충북대학교) 신창섭 (충북대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제22권 제2호
발행연도
2023.2
수록면
103 - 109 (7page)

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The application of advanced robot technology in agriculture is important for solving the shortage of agricultural workforce. Recently, the practical application of harvesting robots has been investigated actively. Harvesting robots require efficient manipulators that are operated stably. To harvest crops, harvesting robots must know the rotation angle of the manipulator joints to reach the target point. The position and posture of the robot on the orthogonal coordinates of the end-effector are provided, and the rotation angle of the robot’s joint is obtained via inverse kinematics. Additionally, the appropriate posture for harvesting crops and the working space that can be moved during harvesting must be determined. The operability index indicates the working space degree as a function of manipulability, through which an operability ellipsoid can be obtained. Thus, a revolution joint is used in this study for each of six joints of a robot, and balls measuring 30 cm wide and 50 cm long are placed on a platform while considering the working environment of a greenhouse. To determine the angular displacement, angular velocity, and angular acceleration of the joint, the bushing force obtained using the dynamic program RecurDyn is applied. In addition, MATLAB is used to generate manipulability measure and manipulability ellipsoids for evaluating the operability of the robot. The manipulator uses the Doosan Robot M0609 and Ufactory x-Arm6 models with six degrees of freedom. When the two manipulators reach the target point, the angular displacement, angular velocity, angular acceleration, and manipulability of each joint are derived.
#Tomato Harvesting Robot(토마토 수확로봇) #Inverse Kinematics(역기구학) #Manipulability Measure (조작성 지수) #Manipulability Ellipsoid(조작성 타원체)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 재료 및 방법
3. 결과 및 토론
4. 요약 및 결론
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