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이정근 (한경대학교) 전태형 (한경대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제12호
발행연도
2017.12
수록면
1,036 - 1,042 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0081

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The calibration of magnetometers is essential for achieving accurate heading estimations as magnetometer signals can often be corrupted due to various types of magnetic distortions such as offset, sensitivity, hard-iron distortion, misalignment, and soft-iron distortion. In literature, most calibration methods have focused on the former three distortions, while the latter two have received little attention in spite of their importance. This paper proposes a novel ellipsoid-fitting magnetometer calibration method that considers misalignment and soft-iron distortion. A complete calibration model with 24 parameters is established based on an ellipsoid restriction and experimental results show that the proposed method outperformed two other ellipsoid-fitting calibration methods in terms of the root mean squared errors of heading estimations under two different distorted conditions.
#magnetometer calibration #misalignment #soft-iron distortion #ellipsoid-fitting

목차

Abstract
I. 서론
II. 캘리브레이션 방법
III. 실험
IV. 결과 및 고찰
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
Y. X. Liu, X. S. Li, X. J. Zhang, and Y. B. Feng, “Novel calibration algorithm for a three-axis strapdown magnetometer,” Sensors, vol. 14, pp. 8485-8504, May 2014. Y. G. Kim and D. H. Kim, “Implementation of a smartphone interface for a personal mobility system using a magnetic compass sensor and wireless communication,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems (in Korean), vol. 25, no. 1, pp. 48-56, Feb. 2015. Y. S. Park, W. S. Choi, S. I. Han, and J. M. Lee, “Navigation system of UUV using multi-sensor fusion-based EKF,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 7, pp. 562-569, Jul. 2016. Y. J. Hwang and S. B. Choi, “Vehicle orientation estimation by using magnetometer and inertial sensors,” Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers (in Korean), vol. 24, no. 4, pp. 408-415, Jul. 2016. M. S. Huq, R. Forrester, M. Ahmadi, and P. Straznicky, “Magnetic characterization of Actuators for an unmanned aerial vehicle,” IEEE ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 4, pp. 1986-1991, Aug. 2015.

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