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자료유형
학술저널
저자정보
김민지 (부경대학교) 주문갑 (부경대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제13권 제4호(JKIIT, Vol.13, No.4)
발행연도
2015.4
수록면
1 - 7 (7page)
DOI
10.14801/jkiit.2015.13.4.1

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수중 글라이더는 모선과의 연결선이 없는 자율 무인 잠수정의 한 종류로서, 프로펠러 추진기를 사용하는 자율 무인 잠수정이 많은 에너지를 필요로 하는 것에 비하여, 부력 주머니를 부풀리거나 배터리 위치를 옮기는 데 필요한 에너지만을 사용하여 지그재그 형태의 수직 활강을 통하여 전진하므로 적은 에너지를 소모한다. 그러므로 기존의 자율 무인 잠수정보다 오랜 작전 시간과 작전 범위를 가진다. 이 과정에서 수중 글라이더는 부력 주머니를 사용하여 깊이를 제어하고, 무게 중심 이동 장치를 사용하여 기울기를 제어한다. 본 논문에서는 수중 글라이더의 깊이와 자세를 제어하기 위해 PID 제어기를 제안하고 다양한 시뮬레이션을 통해 제어기의 성능을 확인한다. 시뮬레이션 결과, 제안된 제어기를 사용한 수중 글라이더가 수식으로 유도된 활강 상태를 잘 유지하는 것으로 나타났다.
#autonomous underwater vehicle #underwater glider #depth control #PID controller

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 수중 글라이더의 모델링
Ⅲ. 수중 글라이더의 안정적인 활강 조건
Ⅳ. 수중 글라이더의 깊이 제어 시뮬레이션
Ⅴ. 결론 및 향후 과제
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 배설봉 / 2014 / PD 제어기를 이용한 호버링 AUV의 깊이 제어 / 한국정보기술학회논문지 12 (06) : 1 ~ 7 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 신동협 / 2013 / 퍼지 PD 제어기를 사용한 자율 무인 잠수정의 경유점 추적 / 한국정보기술학회논문지 11 (5) : 1 ~ 7 dbpia 3. [학위논문] - Timothy Presto / 2001 / Verification of a six-degree of freedom simulation model for the REMUS autonomous underwater vehicle / 석사 / MIT &WHOI google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Bong-Huan Jun / 2009 / Development of the AUV ‘ISiMI’and a free running test in an ocean engineering basin / Ocean Engineering 36 (1) : 2 ~ 14 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Douglas C. Webb / 2001 / SLOCUM : An underwater glider propelled by environmental energy / IEEE journal of oceanic engineering 26 (4) : 447 ~ 452 google schola

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