이륜구동 이동로봇의 균형을 위한 뉴로-퍼지 제어

박영준; 정슬

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박영준 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제1호

발행연도: 2016.1

수록면: 40 - 45 (6page)

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This paper presents the neuro-fuzzy control method for balancing a two-wheel mobile robot. A two-wheel mobile robot is built for the experimental studies. On-line learning algorithm based on the back-propagation(BP) method is derived for the Takagi-Sugeno(T-S) neuro-fuzzy controller. The modified error is proposed to learn the B-P algorithm for the balancing control of a two-wheel mobile robot. The T-S controller is implemented on a DSP chip. Experimental studies of the balancing control performance are conducted. Balancing control performances with disturbance are also conducted and results are evaluated.

#T-S neuro-fuzzy control #balancing control #two-wheel mobile robot

참고문헌 (14)

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Segway, http://segway.com H. W. Kim and S. Jung, “Balancing control of a two-wheel mobile robot,” ROBOTICA, to be printed in 2016.

H. W. Kim, S. T. Cho, and S. Jung, “Implementation and balancing control of a robotic vehicle for entertainment,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), pp. 736-740, vol. 20, no. 7, 2014.

H. J. Lee and S. Jung, “Balancing and navigation control of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors,” Mechatronics, vol. 22, no. 1, pp. 95-105, 2012.

J. S. Noh, G. H. Lee, and S. Jung, “Position control of a mobile inverted pendulum system using radial basis function network,” International Journal of Control, Robotics, and Systems, vol. 8, no. 1, pp. 157-162, 2012.

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