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학술저널
저자정보
이상덕 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제11호
발행연도
2017.11
수록면
948 - 954 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0068

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2017

한 바퀴 로봇의 균형제어를 위한 외란관측기의 Q 필터 설계를 통한 실험
이상덕 ,  정슬 제어로봇시스템학회 논문지 2017.11 학술저널

2016

외란관측기 설계를 위한 Q필터 시정수 영향 분석 : 외바퀴 로봇의 균형 제어 응용
이상덕 ,  정슬 전자공학회논문지 2016.11 학술저널
외바퀴 로봇의 외란관측기 기반 제어를 위한 Q필터 시정수 분석
이상덕 ,  정슬 정보 및 제어 논문집 2016.04 학술대회자료
외바퀴 로봇의 외란관측기 기반 제어를 위한 Q필터 시정수 분석
이상덕 ,  정슬 대한전자공학회 학술대회 2016.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents the design of Q filters for the disturbance observer(DOB) to balance a one-wheel robot. The one-wheel robot is an under-actuated system so that its control is not easy. To improve the balancing control performance in the DOB configuration, different Q filters are designed and tested. Three different Q filters are tested:Q<SUB>20</SUB>, Q<SUB>31</SUB>, and Q<SUB>42</SUB> and their performances are compared in terms of the disturbance rejection ability and sensor noise immunity to find the best Q-filter. The analysis shows that Q31 can be realized in the DOB structure. Experimental studies were conducted to verify the performance of Q<SUB>20</SUB> and Q<SUB>31</SUB> filters in the DOB structure and the one-wheel robot was successfully controlled to maintain the balance.
#Balancing control #DOB(Disturbance observer) #Q filter design #one-wheeled robot

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 모델링
III. 외란관측기 설계
IV. 적용 및 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
J. Mayr, F. Spanlang, and H. Gattringer, “Mechatronic design of a self-balancing three-dimensional inertia wheel pendulum,” Mechatronics, vol. 30, pp. 1-10, 2015. H. Jin, J. Hwang, and J. Lee, “A balancing control strategy for a one wheel pendulum robot based on dynamic model decomposition: Simulations and experiments,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol. 16, no. 4, pp. 763-768, 2011. S. Han and J. Lee, “Balancing and velocity control of a unicycle robot based on the dynamic model,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 62, no. 1, pp. 405- 413, 2015. J. H. Lee, H. J. Shin, and S. Jung, “Balancing control of a single-wheel inverted pendulum system using air blowers: Evolution of Mechatronics capstone design,” Mechatronics, vol. 23, no. 1, pp. 926-932, 2013. S. D. Lee and S. Jung, “Analysis of relationship between body and gimbal motion through experiment of a single- wheel robot based on an inverse gyroscopic effect,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 11, pp. 1064-1069, 2015.

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