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저자정보
장경민 (숭실대학교) 장소현 (숭실대학교) 장지혜 (숭실대학교) 고다솜 (숭실대학교) 조남훈 (숭실대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2015년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2015.6
수록면
1,138 - 1,141 (4page)

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This paper presents a development of the two-wheel balancing robot, which is inherently unstable. In order to stabilize the attitude command, system dynamic model is first derived, and the system parameters are identified. And then the DOB controller with robustness on disturbance is designed based on the model. The performance of the overall robot system has been verified via simulations.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 2륜 이동로봇 시스템
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 결론
참고문헌

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