병렬로봇의 설계공차 설정에 따른 기계적 정밀도의 영향 분석

박찬훈; 김두형; 도현민; 최태용; 박동일; 김병인

doi:10.5302/J.ICROS.2016.16.0169

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저자정보: 박찬훈 (한국기계연구원) 김두형 (한국기계연구원) 도현민 (한국기계연구원) 최태용 (한국기계연구원) 박동일 (한국기계연구원) 김병인 (한국기계연구원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제10호

발행연도: 2016.10

수록면: 847 - 852 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2016.16.0169

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In this paper, important design parameters for parallel kinematic robots are defined, paying special attention to machining errors which may cause kinematic errors at the end effector of a robot. The kinematic effects caused by each design parameter, as well as their upper/lower limits, are analyzed here. To do so, we have developed a novel software program to compute kinematic errors by considering its defined design parameters. With this program, roboticists designing parallel kinematic robots can understand the important design parameters for which upper/lower allowances have to be strictly controlled in the design process. This tactic can be used for the design of high-speed, parallel kinematic robots to reduce the design/manufacturing costs and increase kinematic precision.

#parallel kinematic robot #design parameter #upper and lower limit #mechanical error #machining error

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[학위논문] - R. Clavel / 1991 / Conception d’un robot parallèle rapide à 4degrés de liberté / Ph.D. / EPFL

[기타자료] - R. Clavel / 1990 / Device for the movement and positioning of an element in space / US Patent No. 4,976,582

[단행본] - J. -P. Merlet / 2000 / Parallel Robots / Kluwer Academic Publishers

[학술지(정기간행물)] - 신욱진 / 2004 / 3자유도 병렬기구의 위치오차 보정기술에 관한 연구 / 한국생산제조시스템학회지 13 (3) : 44 ~ 52

[학술지(정기간행물)] - K. Miller / 1995 / Modeling of dynamics and model-based control of DELTA direct-drive parallel robot / Journal of Robotics and Mechatronics 17 (4) : 344 ~ 352

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