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Laparoscopic surgery is a minimally invasive surgical technique involving small keyhole incisions (0.5 to 1.5 ㎝) in the abdomen, which allows the insertion of a laparoscope and surgical instruments to perform the surgery while images are monitored from inside the abdomen. Currently, active studies regarding surgical robots are increasing owing to the increasing number of robotic applications. Most conventional surgical robots use serial mechanisms to achieve greater flexibility in the workspace. However, considering the payload of the robot end-effector, the robot must be large; additionally, because of its large range of motion, it is susceptible to collision or interference with the surgeon. Therefore, surgery is performed with the surgeon and robot separated, i.e., each is assigned an independent space; however, this renders is difficult to provide immediate response when a problem occurs during surgery. Herein, we propose a kinematic analysis solution for the design of a miniaturized parallel laparoscopic surgical robot. In the kinematic analysis of a laparoscopic surgical robot, the surgical tool becomes an end-effector. Analyses of the kinematics and simulation results show that the error values converge to zero, thus demonstrating the validity of the proposed kinematics.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. The Proposed Robot for Laparoscopic Surgery
3. Experiment
4. Results and Discussion
5. Conclusion
REFERENCES
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