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자료유형
학술대회자료
저자정보
김수용 (한국과학기술원) 김청준 (한국과학기술원) 박수환 (한국과학기술원) 이두용 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
1,522 - 1,525 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2018

트로카 내부의 고무패킹에서 발생하는 마찰을 고려하여 수술 도구 말단에 작용하는 축 방향의 힘을 추정하는 방법
김수용 ,  김청준 ,  박수환 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.03 학술저널

2016

수술용 로봇의 기구와 생체조직과의 상호작용 힘 추정을 위한 트로카 고정부의 힘 센서 설계
김수용 ,  김청준 ,  박수환 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료
트로카 고정부에 작용하는 반력을 측정하여 수술도구 말단의 수직방향 상호작용 힘을 추정하는 방법
김수용 ,  김청준 ,  이두용 제어로봇시스템학회 논문지 2016.08 학술저널
트로카 마찰을 고려하여 수술 도구와 인체 장기와의 상호작용 힘을 로봇 팔에서 간접적으로 추정하기 위한 센서의 사양 분석
김수용 ,  김청준 ,  이두용 대한기계학회 춘추학술대회 2016.04 학술대회자료
트로카 마찰을 고려하여 수술도구와 인체장기와의 상호작용 힘을 로봇 팔에서 간접적으로 추정하는 방법
김수용 ,  김청준 ,  이두용 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016.03 학술대회자료

초록· 키워드

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Interaction force between a surgical instrument and tissues can be estimated by attaching force sensors to parts supporting the drape plate and the trocar. The moment occurring at the trocar support, however, can hinder accuracy of the force measurement. The magnitude of the moment is proportional to the reaction force to the trocar support. This paper reports sensor specification to estimate maximum interaction force of 15 N, and proposes I-shaped force sensor to minimize coupling effect by y-axis moment. Static simulation results using ANSYS workbench 16.1 show that the sensor can measure 3-DOF force with less than 6 % error.
#Haptics #force sensor #surgical robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 트로카 고정부의 힘 센서 사양
3. 3자유도 힘 센서의 설계
4. 결론
참고문헌

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