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저자정보
김헌희 (Mokpo National Maritime University) 김진만 (Mokpo National Maritime University) 남택근 (Mokpo National Maritime University)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제41권 제9호
발행연도
2017.11
수록면
850 - 855 (6page)
DOI
10.5916/jkosme.2017.41.9.850

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본 논문은 힘제어가 가능한 직교좌표 매니퓰레이터 로봇 시스템의 구현 및 제어시스템의 성능평가를 다루고 있다. 먼저, 인간과 로봇간의 상호작용을 고려하여 인간과의 협업이 가능한 직교좌표형 매니퓰레이터 로봇 시스템의 구성 방법에 관해 기술한다. 다음으로 제어시스템의 관점에서 힘제어를 기반으로 하는 힘추종 제어시스템을 제안한다. 아울러 개발된 로봇의 성능을 평가하기 위하여 위치제어 및 힘추종제어에 대한 실험을 수행하고 그 결과를 검토한다. 실험결과를 토대로, 본 연구에서 개발된 로봇은 신속·유연한 동작의 재현이 가능하였고 힘추종제어를 기반으로 인간과 로봇간의 상호작용이 가능한 것을 확인하였다.
#힘제어 #직교좌표 매니퓰레이터 #협업 #인간-로봇 상호작용 #Force control #Gantry manipulator #Collaboration #Human-robot interaction

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 기구 설계 및 제어시스템 구성
3. 실험결과 및 검토
4. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
T. Schmidt, K. Hertkorn, R. Newcombe, Z. Marton, M. Suppa, and D. Fox, “Depth-based tracking with physical constraints for robot manipulation,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 119-126, 2015. H. S. Choi, S. Y. Hong, J. K. Jeon, and H. I. Park, “Development of underwater manipulator driven by electric motor,” Journal of the Korean Society of Marine Engineering, vol. 34, no. 8, pp. 1107-1114, 2010 (in Korean). J. Ha, Y. Joo, D. Kim, J. Y. Kim, and H. S. Choi, “A study on design, experiment control of the waterproof robot arm,” Journal of the Korean Society of Marine Engineering, vol. 38, no. 6, pp. 648-657, 2014 (in Korean). D. I. Park, H. Kim, C. Park, and D. Kim, “Design and analysis of the dual arm manipulator for rescue robot,” IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 608-612, 2017. X. Hou, R. Mahony, and F. Schill, “Comparative study of haptic interfaces for bilateral teleoperation of VTOL aerial robots,” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 46, no. 10, pp. 1352-1363, 2016.

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