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자료유형
학술저널
저자정보
이준웅 (전남대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제27권 제3호
발행연도
2019.3
수록면
229 - 235 (7page)
DOI
10.7467/KSAE.2019.27.3.229

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This paper proposes an algorithm to detect the individual obstacles on the road using u-v-stereo disparity histograms and a risk map for autonomous driving. The algorithm consists of three main parts. The first part involves separating the disparities corresponding to the road surface from the disparities relating to objects on a road image using v-lines generated from v-disparity histograms. Then a u-line corresponding to the boundary between the road surface and objects is detected using the v-line and u-disparity histogram. The third part involves detecting an individual obstacle by constructing a two-dimensional risk map. This approach is faster and simpler than road surface fitting approaches using disparities. In addition, this approach makes path generation for autonomous driving efficient because it provides geometric information regarding individual obstacles. Experimental results show that the proposed algorithm detects obstacles with 98% precision in a variety of environments.
#Road obstacle detection(도로장애물 검출) #u- #v-stereo disparity histogram(u- #v-스테레오 시차 히스토그램) #Risk map(위험 지도) #Stereo vision(스테레오 비전) #Autonomous driving(자율주행)

목차

Abstract
1. 서론
2. v-라인 예측
3. u-라인 예측
4. 장애물 검출
5. 실험결과
6. 결론
References

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