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황승훈 (한양대학교) 이승찬 (한양대학교) 신동빈 (한양대학교) 김범수 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.6
발행연도
2019.6
수록면
537 - 542 (6page)
DOI
10.7736/KSPE.2019.36.6.537

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Patients with complete paralysis that only walk with the assistance of exoskeleton robots because they lost their ability to walk. However, robots do not allow the exoskeleton robot to grasp the current state before walking and change the walking pattern. A "Stability Circle Region" was proposed to determine the current state of the exoskeleton robot. The Stability Circle is an area that can determine the possibility of a fall situation before the next walk using the link parameters of the robot and the current center of gravity of the patients. This study verified the validity of "stability circle" by simulating the change in the center of mass. Simulation results can be used to determine the stability of walking depending on whether the position of the center of mass before the walking is included in the circle area.
#Exoskeleton robot (외골격 로봇) #Gait stability (보행 안정성) #Rehabilitation robot (재활 로봇)

목차

1. Introduction
2. LIP Modeling for WAP-2
3. WAP-2 Inverse Kinematics
4. Stability Circle Computation
5. Simulation
6. Conclusion
7. Future Work
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
American College of Surgeons, ATLS: Advanced Trauma Life Support for Doctors (Student Course Manual), 8th Ed., Chicago, IL: American College of Surgeons, 2008. google schola Esquenazi, A., Talaty, M., Packel, A., and Saulino, M. “The ReWalk Powered Exoskeleton to Restore Ambulatory Function to Individuals with Thoracic-Level Motor-Complete Spinal Cord Injury,” American Journal of Physical Medicine and Rehabilitation, Vol. 91, No. 11, pp. 911-921, 2012. google schola Ekso Bionics, “Ekso,” https://ipfs.io/ipfs/QmXoypizjW3Wkn FiJnKLwHCnL72vedxjQkDDP1mXWo6uco/wiki/Ekso_Bionics. html (Accessed 24 MAY 2019) Sharbafi, M. A. and Seyfarth, A., “Bioinspired Legged Locomotion: Models, Concepts, Control and Applications,” 1st Ed., pp. 2-698, 2017. google schola Berns, K., Piekenbrock, S., and Dillman, R., “Learning Control of a Six-Legged Walking Machine,” Proc. of the Robotics and Manufacturing International Symposium, ASME, pp. 29-34, 1994. google schola

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