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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김민효 (부산대학교) 진상록 (부산대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제4호
발행연도
2020.12
수록면
309 - 315 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2020.15.4.309

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

힘/토크 센서를 활용한 수술보조로봇의 비기구적인 원격중심운동 직접교시 제어전략
김민효 기계공학부 2021.01 학위논문

2020

힘/토크 센서를 이용한 수술보조로봇의 원격중심운동 직접교시 알고리즘 연구
김민효 ,  진상록 로봇학회 논문지 2020.12 학술저널

초록· 키워드

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This study shows a control strategy that acquires both precision and manipulation sensitivity of remote center motion with manual traction for a surgical assistant robot. Remote center motion is an essential function of a laparoscopic surgical robot. The robot has to keep the position of the insertion port in a three-dimensional space, and general laparoscopic surgery needs 4-DoF (degree-of-freedom) motions such as pan, tilt, spin, and forward/backward. The proposed robot consists of a 6-axis collaborative robot and a 2-DoF end-effector. A 6-axis collaborative robot performs the cone-shaped trajectory with pan and tilt motion of an end-effector maintaining the position of remote center. An end-effector deals with the remaining 2-DoF movement. The most intuitive way a surgeon manipulates a robot is through direct teaching. Since the accuracy of maintaining the remote center position is important, direct teaching is implemented based on position control in this study. A force/torque sensor which is attached to between robot and end-effector estimates the surgeon’s intention and generates the command of motion. The predefined remote center position and the pan and tilt angles generated from direct teaching are input as a command for position control. The command generation algorithm determines the direct teaching sensitivity. Required torque for direct teaching and accuracy of remote center motion are analyzed by experiments of panning and tilting motion.
#Surgical Assistant Robot #Remote Center Motion #Direct Teaching #Force/Torque Sensor

목차

Abstract
1. 서론
2. 원격중심운동
3. 원격중심운동의 직접교시 제어 전략
4. 원격중심운동 직접교시 성능 실험
5. 결론
References

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