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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 603 - 607 (5page)
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A two-wheel mobile robot is a kind of balancing system of which two-wheel torques control the balancing angle as well as the position of the robot. The robot is a combined system of a wheeled mobile robot and an inverted pendulum, which is a non-holonomic and under-actuated system. The robot is constrained in kinematics and driven by two-wheels. The kinematics equations of two-wheel mobile robots are derived from Denavit-Hartenberg (D-H) parameters for drawing the robot postures for an effective undergraduate robotics education, which are used for the derivation of the kinematics of serial robot manipulators. Assuming the wheel movement as a linear joint motion and the heading angle as a revolute joint motion, the kinematics of the two-wheel mobile robots can be derived from the D-H configuration to draw the robot postures.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATICS OF TWO-WHEEL ROBOT
3. KOBOKER
4. OMNI-DIRECTIONAL MOBILE MANIPULATOR
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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