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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.7
- 수록면
- 655 - 666 (12page)
- DOI
- 10.7467/KSAE.2021.29.7.655
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2021
2019
2017
슬라이딩 모드 관측기를 이용한 자율주행 자동차의 모델 기반 고장 검출 및 강건 조향 제어 알고리즘
오광석
,
이경수
한국자동차공학회논문집
2017.11
학술저널
슬라이딩 모드 관측기를 이용한 기구학 모델 기반 자율주행 자동차의 예견 고장진단 알고리즘
오광석
,
이경수
대한기계학회 논문집 A권
2017.10
학술저널
슬라이딩 모드 관측기 기반 전지형 크레인의 조향입력 고장검출 알고리즘
오광석
,
서자호
드라이브·컨트롤
2017.06
학술저널
외란 관측기를 이용한 모델 예견 기반의 전지형 크레인 자동조향 제어알고리즘 개발
오광석
,
서자호
드라이브·컨트롤
2017.06
학술저널
슬라이딩 모드 관측기를 이용한 자율주행 자동차 조향시스템의 모델 기반 고장검출 알고리즘
오광석
,
이경수
한국자동차공학회 춘계학술대회
2017.05
학술대회자료
자율주행 자동차의 종방향 안전을 위한 슬라이딩 모드 관측기 기반 액츄에이터 고장검출
오광석
,
이경수
한국소음진동공학회 학술대회논문집
2017.04
학술대회자료
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Steering control when changing lanes involving autonomous vehicles is the most important task of autonomous driving for driving strategy and safety. This paper presents a model predictive steering control algorithm for changing lanes among autonomous vehicles by using a control input that is based on predicted velocity. Two model predictive control algorithms have been designed for longitudinal and lateral autonomous driving with physical constraints. The model predictive longitudinal controller computes optimal longitudinal accelerations that use relative information between subject and preceding vehicles. Based on the optimal accelerations from the longitudinal controller, longitudinal velocities have been predicted, and the predicted velocities have been used to compute the optimal steering angle for changing lanes through a model predictive controller. The proposed model predictive control algorithms for lane change behavior have been constructed in a Matlab/Simulink environment. A performance evaluation has been conducted by using a commercial software(CarMaker) to ensure reasonable evaluation under variable lane change conditions of the subject vehicle.
목차
Abstract
1. 서론
2. 모델 예측 조향 제어 개념
3. 차선 변경을 위한 모델 예측 제어 알고리즘
4. 성능평가
5. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
M. A. Abbas / 2017 / Obstacle Avoidance in Real Time with Nonlinear Model Predictive Control of Autonomous Vehicles / Canadian Journal of Electrical and Computer Engineering 40(1):12~22
J. Ji / 2016 / Path Planning and Tracking for Vehicle Collision Avoidance Based on Model Predictive Control with Multiconstraints / IEEE Transactions on Vehicular Technology 66(2):952~964
Z. Wang / 2016 / Vehicle Automatic Lane Change Based on Model Predictive Control / SAE International Journal of Passenger Cars-Electonic and Electrical Systems 9(1):231~236
Y. Zhang / 2016 / Combined Variable Speed Limit and Lane Change Control for Highway Traffic / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 18(7):1812~1823
Sadegh Arefnezhad / 2018 / MODELING OF DOUBLE LANE CHANGE MANEUVER OF VEHICLES / International Journal of Automotive Technology 19(2):271~279
J. Ji / 2016 / Path Planning and Tracking for Vehicle Collision Avoidance Based on Model Predictive Control with Multiconstraints / IEEE Transactions on Vehicular Technology 66(2):952~964
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Y. Zhang / 2016 / Combined Variable Speed Limit and Lane Change Control for Highway Traffic / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 18(7):1812~1823
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