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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
오광석 (한경대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제25권 제6호
발행연도
2017.11
수록면
732 - 741 (10page)
DOI
10.7467/KSAE.2017.25.6.732

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이 논문의 연구 히스토리 (14)

2021

자율주행 자동차를 위한 규칙 기반 적응형 부등호 제약 조건을 이용하는 모델 예측 조향 및 구동 제어 알고리즘 개발
오광석 ,  김세환 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2021.11 학술대회자료
제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘
오광석 ,  오세찬 한국자동차공학회논문집 2021.07 학술저널

2020

횡방향 자율주행 기능 안전을 위한 슬라이딩 모드 관측기 기반 센서 고장 허용 제어 알고리즘 개발
오광석 ,  오세찬 ,  송태준 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료

2019

차간 통신을 이용한 슬라이딩 모드 관측기 기반 종방향 자율주행 센서의 고장 탐지 및 분리 알고리즘
오광석 ,  송태준 ,  이종민 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2019.09 학술저널
다중 슬라이딩 모드 관측기를 이용한 모델 예측 기반 종방향 자율주행 센서 고장 탐지 알고리즘
오광석 ,  박성렬 ,  이경수 대한기계학회 논문집 A권 2019.03 학술저널
슬라이딩 모드 관측 및 제어 기반 자율주행 자동차의 종방향 고장 허용 제어 알고리즘
오광석 ,  이종민 ,  이경수 대한기계학회 논문집 A권 2019.01 학술저널

2018

자율주행 자동차의 고장 허용 제어를 위한 V2V 통신을 이용한 슬라이딩 모드 관측기 기반 고장 재건 알고리즘
오광석 ,  송태준 ,  이혜원 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2018.11 학술대회자료

2017

슬라이딩 모드 관측기를 이용한 자율주행 자동차의 모델 기반 고장 검출 및 강건 조향 제어 알고리즘
오광석 ,  이경수 한국자동차공학회논문집 2017.11 학술저널
슬라이딩 모드 관측기를 이용한 기구학 모델 기반 자율주행 자동차의 예견 고장진단 알고리즘
오광석 ,  이경수 대한기계학회 논문집 A권 2017.10 학술저널
슬라이딩 모드 관측기 기반 전지형 크레인의 조향입력 고장검출 알고리즘
오광석 ,  서자호 드라이브·컨트롤 2017.06 학술저널
외란 관측기를 이용한 모델 예견 기반의 전지형 크레인 자동조향 제어알고리즘 개발
오광석 ,  서자호 드라이브·컨트롤 2017.06 학술저널
슬라이딩 모드 관측기를 이용한 자율주행 자동차 조향시스템의 모델 기반 고장검출 알고리즘
오광석 ,  이경수 한국자동차공학회 춘계학술대회 2017.05 학술대회자료
자율주행 자동차의 종방향 안전을 위한 슬라이딩 모드 관측기 기반 액츄에이터 고장검출
오광석 ,  이경수 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2017.04 학술대회자료

2016

외란관측기 기반 전지형 크레인의 조향제어 알고리즘 개발 및 성능평가
오광석 ,  서자호 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2016.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes a model-based fault detection and robust steering control algorithm for autonomous vehicles using sliding mode observers. The proposed fault detection and robust steering control algorithm is based on a bicycle model and design of sliding mode observers. The steering input that includes a fault signal has been reconstructed based on the sliding mode observer in order to detect the fault signal component with the fault signal having been reconstructed for robust control. Use of the sliding mode observer can bring not only good fault reconstruction performance but also sound robust control performance. Moreover, it is shown that the reconstructed fault and actual fault are nearly the same shape. To evaluate the performance of the proposed algorithm, path tracking simulation studies with the model predictive control algorithm have been conducted under various driving conditions. The simulation results show that the proposed model-based fault detection and robust control algorithm indeed results in both good fault detection and sound robust control performance.
#Bicycle model(자전거모델) #Fault detection(고장 검출 및 분리) #Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Sliding mode observer(슬라이딩 모드 관측기) #Fault reconstruction(고장재건) #Robust control(강건제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 고장 검출 및 강건 조향 제어 알고리즘
3. 시뮬레이션 기반 성능평가
4. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
R. Loureiro, S. Benmoussa, Y. Touati, R. Merzouki and B. Bouamama, “Integration of Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control for Health Monitoring of a Class of MIMO Intelligent Autonomous Vehicles,” IEEE Transactions on Vehicular Technology, Vol.63, No.1, pp.30-39, 2014. Y. Jeong, K. Kim, B. Kim, J. Yoon, H. Chong, B. Ko and K. Yi, “Vehicle Sensor and Actuator Fault Detection Algorithm for Automated Vehicles,” IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp.927-932, 2015. S. Chung and H. Lee, “A study on the Clamping Force Estimation and Failsafe Control Algorithm Design of the Electronic Wedge Brake System,” Transactions of KSAE, Vol.24, No.1, pp.16-23, 2016. C. Tan and C. Edwards, “Sliding Mode Observer for Detection and Reconstruction of Sensor Faults,” Automatica, Vol.38, pp.1815-1821, 2002. S. Yin and Z. Huang, “Performance Monitoring for Vehicle Suspension System via Fuzzy Positivistic C-Means Clustering Based on Accelerometer Measurements,” IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, Vol.20, Issue 5, pp.2613- 2620, 2015.

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