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심정원 (서울대학교) 김중호 (서울대학교) 김영수 (서울대학교) 김윤영 (서울대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
63 - 63 (1page)

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미래에 필수로 자리 잡을 서비스 로봇이 사용자에게 적합한 서비스를 제공하기 위해서는 안정적인 주행과 장애물 극복 능력이 필요하다. 변형 가능한 바퀴 로봇은 평지에서 안정적인 구동을 바탕으로 계단과 같은 장애물을 극복할 수 있다. 선행 연구로서 2-자유도 메커니즘 플랫폼 Step은 장애물의 폭과 높이에 의해 형상을 결정하고 가속도를 최소화하는 로봇의 경로를 결정하였다. 본 연구에서 새롭게 제안하는 초기접촉각을 이용한 1-자유도 변형 전략은 자유도 감소를 통해 간단한 제어를 가능하게 하고 다양한 폭과 높이의 계단 등반 가능성을 제시한다. 이를 위해 로봇의 형상을 결정짓는 반경 그리고 회전의 설계 변수 관계를 종속시키고 등반하는 순간의 초기접촉각을 이용하여 장애물 형상과 일대일^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE10581639');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Step #Path optimization #Path planning #Mobile robot #Transformable wheel

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