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김무림 (한국로봇융합연구원) 박상현 (한국로봇융합연구원) 김종걸 (한국로봇융합연구원) 신주성 (한국로봇융합연구원) 이준영 (한국로봇융합연구원) 서갑호 (한국로봇융합연구원) 서진호 (부경대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.38 No.10
발행연도
2021.10
수록면
711 - 716 (6page)
DOI
10.7736/JKSPE.021.050

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In this study, we developed a hydraulic manipulator to assist firefighters and rescue personnel at disaster sites. In the design procedure, we analyzed the manipulator considering the hydraulic actuators as well as the manipulator kinematics and dynamics. For the user interface, a macro/manual operation concept was proposed to provide an effective response in emergency and disaster situations. To cope with abnormalities of the disaster site operator, a protocol for switching local/remote operations was developed. The effectiveness of the hydraulic manipulator and operating system was verified through task implementation experiment.
#Hydraulic manipulators (유압 매니퓰레이터) #Hydraulic actuator (유압 구동기) #Armored robot systems (장갑형 로봇시스템) #Disaster response (재난대응) #Manipulator design (매니퓰레이터 설계)

목차

1. 서론
2. 유압 매니퓰레이터 설계 및 제작
3. 유압 매니퓰레이터 운용 인터페이스 개발
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
Jeong, D., Kim, C., Kim, J. H., Suh, J., and Jin, M., “Mission Scenario-Based Design of Hydraulic Manipulators for Armored Robot Systems,” Journal of Drive and Control, Vol. 14, No. 4, pp. 51-60, 2017. google schola Jin, M., Park, S. H., Kim, J. G., Seo, K. H., and Suh, J., “Development of Armored Robot with Hydraulic Dual Arm Robot Manipulators,” Journal of Drive and Control, Vol. 17, No. 4, pp. 170-175, 2020. google schola Park, S. H., Jin, M., Kim, Y. R., Kim, D., Kim, J. S., et al., “Vehicle Body Design of Armored Robot for Complex Disaster,” The Journal of Korea Robotics Society, Vol. 13, No. 4, pp. 248-255, 2018. google schola Park, J. Y., Chang, P. H., and Yang, J. Y., “Task-Oriented Design of Robot Kinematics Using the Grid Method,” Advanced Robotics, Vol. 17, No. 9, pp. 879-907, 2003. google schola Spong, M. W. and Vidyasagar, M., “Robot Dynamics and Control,” John Wiley & Sons, pp. 65-72, 1989. google schola

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