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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.4
- 수록면
- 334 - 339 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.8003
이용수
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2022
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In this paper, we propose a new steering structure to improve the structural robustness and maneuverability of the original steering structure designed in our previous study. Most mobile robot platforms are designed with a differential drive or all-wheel steering (AWS) models. Differential-drive robots have a simple structure and are easy to manufacture, but this structure causes considerable slipping when the robots rotate. The AWS model has such a high maneuverability that it can reduce slip, but this structure requires as many steering motors as driving motors. To address these problems, in our previous research, we designed the steering structure to be as highly maneuverable as AWS models using a single steering motor and a solenoid actuator. However, the original structure requires nonlinear control and is too complex to analyze for selecting the proper steering motor. Thus, in this work, we design a steering structure with a simpler mechanical structure that has structural robustness and is easy to analyze, control, and manufacture. In addition, the proposed structure can steer faster than the original one and even move a four-wheel robot horizontally.
목차
Abstract
I. 서론
II. 본론
III. 결론
REFERENCES
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
J. R. Nistler, “Optimum path tracking of an independently steered four wheeled mobile robot,” Master of Science, Mech. Eng, North Dakota State Univ., Fargo, ND, 2012.
D. G. Kim, S. W. Choi, and D. S. Kim, “Design and implementation of self-driving vending robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 6, pp. 411-417, Jun. 2021.
J. H. Noh, K. M. Yang, J. W. Lee, M. G. Kim and K. H. Seo, “LiDAR point cloud augmentation for mobile robot safe navigation in indoor environment,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 1, pp. 52-58, Jan. 2022.
S. D. Kamdar, “Design and manufacturing of a mecanum wheel for the magnetic climbing robot,” Embry-Riddle Aeronautical University, Master's Theses, Dissertations and Theses 269, 2015.
N. Ushimi, “A concept and development of a four wheeled reconfigurable mobile robot by parallel linkage mechanism and an influence of a driving wheel sideslip on grassy slopes,” 2019 19th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2019), Jeju, Korea (South), pp. 1549-1553, Oct. 2019.
D. G. Kim, S. W. Choi, and D. S. Kim, “Design and implementation of self-driving vending robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 6, pp. 411-417, Jun. 2021.
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