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학술저널
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정원석 (원광대학교) 김영근 (한동대학교) 김수현 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제4호
발행연도
2016.4
수록면
281 - 287 (7page)

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In this paper, we propose a novel compact surveillance throwing robot which has an omnidirectional shock absorption mechanism and an active control part of wheel treads to stabilize the dynamic posture of a miniature sphere type throwing robot. This throwing robot, which weighs 1.14kg and is 110mm in height, is designed in a spherical shape to be easily grabbed for throwing. Also, the omnidirectional shock absorbing aspect is designed using several leaf springs connected with inner and outer wheels. The wheel treads control part consists of a link mechanism. Through the field experiments, this robot is validated to withstand higher than 17Ns of omnidirectional impulse and increase the stabilized max speed three times from 11 rad/s to 33rad/s by increasing wheel treads.
#sphere type robot #two-wheel robot #omnidirectional shock absorption #stabilizing dynamic posture

목차

Abstract
I. 서론
II. 투척 로봇 설계 요소 분석
III. 설계된 투척 로봇 분석
IV. 동적 자세 안정화
V. 투척 실험결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
W. Jung, Y.-K. Kim, and S. Kim, “Desgin of a miniature sphere type throwing robot with an axial direction shock absorption mechanism,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 4, pp. 361-366, 2015. google schola M. Barnes, H. R. Everett, and P. Fudakevych, “ThrowBot: design considerations for a man-portable throwable robot,” Proc. of SPIE Unmanned Ground Vehicle Technology VII, Orlando, USA, vol. 5804, pp. 511-520, Jun. 2005. google schola Rudakevych, Pavlo, “ThrowBot Phase 1: Final test report,” iRobot, U.S., Report, no. N6601-04-D-0020/003, 2004. google schola R. A. Kadu, V. A. More, P. P. Chitte, J. G. Rana, and M. R. Bendre, “Wireless control and monitoring of robotic arm,” International Journal of Computer Technology and Electronics Engineering, vol. 2, no. 1, pp. 28-38, Feb. 2012. google schola E. B. Pacis, H. R. Everett, N. Farrington, and D. Bruemmer, “Enhancing funcionality and autonomy in man-portable robots,” Proc. of SPIE Unmanned Ground Vehicle Technology VI, Orlando, USA, vol. 5422, pp. 355-367, Apr. 2004. google schola

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