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배종욱 (한양대학교) 이영우 (한양대학교) 고준호 (한양대학교) 이재영 (한화디펜스) 최준원 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제30권 제10호
발행연도
2022.10
수록면
849 - 858 (10page)
DOI
10.7467/KSAE.2022.30.10.849

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In autonomous vehicles or robots, multiple sensors are used to achieve robust performance in a variety of perception tasks. Multi-sensor calibration is required to establish a spatial correspondence between different sensor coordinates. Camera-LiDAR calibration calculates the external parameters for transforming the representation of sensor data between the camera and LiDAR domains. In this paper, several camera-LiDAR calibration methods are reviewed and their practical applications are discussed. We demonstrate the application of the checkerboard-based camera-LiDAR calibration to a military armed vehicle equipped with Velodyne VLP-32C LiDAR sensor and Kaya Iron SDI 265 camera. We present the experimental results and discuss the practical tips for camera-LiDAR calibration.
#Autonomous driving(자율 주행) #Sensor fusion(센서 융합) #Calibration(캘리브레이션) #Deep-learning(딥러닝) #Camera(카메라) #LiDAR(라이다)

목차

Abstract
1. 서론
2. 카메라-라이다 캘리브레이션 원리
3. 목표물 기반 캘리브레이션
4. 비 목표물 캘리브레이션
5. 카메라-라이다 캘리브레이션 기법 적용
6. 결론
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