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안효민 (호남대학교) 이용규 (호남대학교) 김형종 (호남대학교) 현웅근 (호남대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회 종합학술대회 논문집 한국정보통신학회 2022년도 추계종합학술대회 논문집 제26권 제2호
발행연도
2022.10
수록면
566 - 569 (4page)

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비젼 카메라를 이용하여 작업자의 장갑 칼라 및 위치를 인식하고 이를 기반으로 로봇팔의 모션을 제어하는 시스템을 개발하였다. 시스템은 물체의 영상정보를 인식하는 카메라, 로봇팔 제어 알고리즘, 자체 로봇팔 및 제어 시스템으로 구성된다. 카메라는 작업자가 착용한 장갑의 모양과 색을 인지하여 크기 및 위치정보를 출력하게 되며, 본 연구에서는 이러한 위치 및 물체를 둘러싼 크기 정보를 이용하여 로봇 팔의 모션 속도를 제어한다. 연구 방법의 검증은 6축 로봇으로 실행하였으며, 조종자의 손동작 조종에 의한 실험을 통해 제안한 영상정보 제어 및 로봇 선단 제어 방법이 성공적으로 동작함을 확인하였다.
#hand gesture #robot motion #camera #visual information

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 원격제어를 위한 로봇 제어
Ⅲ. 영상 센서의 추적 대상 물체 검출
Ⅳ. 제어 실험
Ⅴ. 결론
References

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