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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.6
- 수록면
- 181 - 188 (8page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2023.33.3.181
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본 논문에서는 카메라와 라이다(LiDAR)를 이용하여 공장에서 장애물 회피를 하며 사용자를 추종 하는 제어시스템을 제안한다. 제안된 방법에서는 이동로봇이 사용자 추종을 하기 위해 카메라를 사용하며 객체 검출을 위해 YOLO(You Only Look Once)프로그램을 사용한다. 또한, 라이다에 표시된 장애물의 거리와 방향정보인 각도값을 사용하여 속도 조절을 통하여 장애물 회피에 대한 알고리즘을 설계한다. 사용자 추종을 위한 이동로봇의 카메라는 YOLOv4 기반으로 딥러닝 알고리즘을 통하여 실시간으로 손목밴드를 착용한 사람을 탐지한다. 손목밴드는 Diamond, Circle, Star 3가지 모델로 제시하였다. 결과로서, 이동로봇은 YOLO프로그램 기반으로 손목밴드를 착용한 사용자를 효과적으로 탐지하여 추종하는 것을 보여준다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 이동로봇 H/W 및 환경
3. 장애물 회피
4. 사용자 추종을 위한 딥러닝
5. 실험결과
6. 결론
References
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
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H. Kim and G. Kim, “Autonomous Vehicle Development Trends,” Journal of The Korean Institute of Communication Sciences, vol, 34, no. 5, pp. 10-18, 2017.
K. Min and J. Choi, “Technology Trends and Key Technologies for Autonomous Vehicles,” KICS Information & Communication Magazine - Open Lecture Series, vol. 35, no. 7, pp. 3-13, Apr. 2018.
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