시설원예 작물수확을 위한 이종 복수 로봇의 작업효율 분석

최태용; 박종우; 김정중; 신영식; 김두형

doi:10.7840/kics.2022.47.10.1724

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최태용 (한국기계연구원) 박종우 (한국기계연구원) 김정중 (한국기계연구원) 신영식 (한국기계연구원) 김두형 (한국기계연구원)

저널정보: 한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제47권 제10호

발행연도: 2022.10

수록면: 1,724 - 1,734 (11page)

DOI: 10.7840/kics.2022.47.10.1724

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최근 4차혁명 기술을 적용한 스마트팜과 같은 시설원예에 대한 연구가 많이 이루어지고 있다. 그 중 수확로봇과 사람 작업자의 수확물 이송을 위한 이송로봇 등의 로봇 기술이 연구되고 있다. 기존 연구는 대부분 단일 로봇의 기능 구현에 치중되어 있다. 본 연구에서는 시설원예에서 작물 수확를 위해서 복수의 수확로봇 및 이송로봇을 적절히 혼용했을 때, 단일 수확로봇만 사용하는 것보다 작업 효율이 높음을 보인다. 이를 위해서 수확로봇 및 이송로봇의 수확속도 및 이송속도 등을 시설 환경을 고려하여 모델링하고, 이를 기반으로 기존의 수확로봇으로 구성된 로봇 그룹과 수확로봇 및 이송로봇 혼용으로 구성된 그룹의 작업속도를 도출 및 분석한다. 또한 도출된 작업속도를 실제 개발한 수확로봇 및 이송로봇의 실험 데이터를 바탕으로 분석하여 수확만을 위한 수확로봇과 작물 이송만을 위한 이송로봇으로 구성했을 경우보다 수확로봇과 이송로봇을 적절히 혼용하고 로봇끼리 협동작업을 했을 때 전체적인 작업 속도가 더 높음을 보인다.

#수확로봇 #이송로봇 #수확속도 #다수로봇운용 #그린하우스 로봇 #Harvesting robot #Trasporting robot #Harvesting speed #multi-robot operation #Green house robot

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B. Arad, J. Balendonck, R. Barth, O. Ben-Shahar, Y. Edan, T. Hellstrom, J. Hemming, P. Kurster. O. Ringdahl, T. Tielen, and B. Tuijl, “Development of a sweet pepper harvesting robot,” J. Field Robotics, Wilely, vol. 37, pp. 1027-1039, 2020. (https://doi.org/10.1002/rob.21937)

C. W. Bac, J. Hemming, B. Tuijl, R. Barth, E. Wais, and E. J. Henten, “Performance evaluation of a harvesting robot for sweet pepper,” J. Field Robotics, Wilely, vol. 34, pp. 1123-1139, 2017. (https://doi.org/10.1002/rob.21709)

RootAI, “Strawberry harvesting robot-Intelligent motion,” https://root-ai.com/#tech, accessed 2022.06.13. J. Seol, S. Lee, and H.-I. Son, “A review of end-effector for fruit and vegetable harvesting robot,” J. Korea Robotics Soc., vol. 15, no. 2, pp. 91-99, 2020. (https://doi.org/10.7746/jkros.2020.15.2.091)

K.-C. Kim, Y.-K. Hong, G. Kim, H. Kim, D. Seo, and Y. Kang, “A analysis economic on transfer robot for smart greenhouse,” in Proc. Korea Soc. for Agric. Mach., vol. 26, pp. 175-175, 2021.

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