메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.18 No.7
발행연도
2004.7
수록면
1,094 - 1,106 (13page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (3)

2004

Wall-Following Control of a Two-Wheeled Mobile Robot
Tan Lam Chung ,  T ,  ong Hieu Bui 외 2명 Journal of Mechanical Science and Technology 2004.08 학술저널
Sliding Mode Control of Two-Wheeled Welding Mobile Robot for Tracking Smooth Curved Welding Path
Tan Lam Chung ,  T ,  ong Hieu Bui 외 2명 Journal of Mechanical Science and Technology 2004.07 학술저널

2003

A Nonlinear Controller of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot Track ing Smooth-Curved Welding Path Using Sliding Mode Control
Tan Lam Chung ,  T ,  ong Hieu Bui 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2003.10 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
In this paper, a nonlinear controller based on sliding mode control is applied to a two -wheeled Welding Mobile Robot (WMR) to track a smooth curved welding path at a constant velocity of the welding point. The mobile robot is considered in terms of dynamics model in Cartesian coordinates under the presence of external disturbance, and its parameters are exactly known. It is assumed that the disturbance satisfies the matching condition with a known boundary. To obtain the controller, the tracking errors are defined, and the two sliding surfaces are chosen to guarantee that the errors converge to zero asymptotically. Two cases are to be considered: fixed torch and controllable torch. In addition, a simple way of measuring the errors is introduced using two potentiometers. The simulation and experiment on a two-wheeled welding mobile robot are provided to show the effectiveness of the proposed controller.

목차

Abstract

1. Introduction

2. Dynamic Model of the Welding Mobile Robot

3. Sliding Mode Cotroller Design

4. Simulation and Experimental Results

5. Conclusions

References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - / 2003 / Adaptive Tracking Control of Two-Wheeled Welding Mobile Robot with Smooth Curved Welding Path 17 (11) : 1684 ~ 1694 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2003 / A Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot 1 (1) : 35 ~ 42 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2002 / Sliding Mode Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots : 3991 ~ 3996 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1997 / Control of a Nonholonomic Mobile Robot : 149 ~ 163 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2000 / Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot 16 (5) : 609 ~ 615 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-014428064