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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.17 No.11
발행연도
2003.11
수록면
1,682 - 1,692 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2003

Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot with Unknown System Parameters
T ,  ong Hieu Bui ,  Tan Lam Chung 외 2명 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2003.12 학술대회자료
Adaptive Tracking Control of Two-Wheeled Welding Mobile Robot with Smooth Curved Welding Path
T ,  ong Hieu Bui ,  Tan Lam Chung 외 2명 Journal of Mechanical Science and Technology 2003.11 학술저널
Adaptive Control for Tracking Trajectory of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot with Unknown Parameters
T ,  ong Hieu Bui ,  Tan Lam Chung 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2003.10 학술대회자료
A Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot
T ,  ong Hieu Bui ,  Tan Tien Nguyen 외 2명 International Journal of Control, Automation, and Systems 2003.03 학술저널
A Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot
T ,  ong Hieu Bui ,  Tan Tien Nguyen 외 2명 International Journal of Control Automation and Systems 2003.03 학술저널

2002

Adaptive Tracking Control of Two-Wheeled Welding Mobile Robot - Dynamic Model Approach
T ,  ong Hieu Bui ,  Tan Tien Nguyen 외 2명 대한전기학회 학술대회 논문집 2002.07 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes an adaptive controller for partially known system and applies to a two­wheeled Welding Mobile Robot (WMR) to track a reference welding path at a constant velocity of the welding point. To design the tracking controller, the errors from WMR to steel wall is defined, and the controller is designed to drive the errors to zero as fast as desired. Additionally, a scheme of error measurement is implemented on the WMR to meet the need of the controller. In this paper, the system moments of inertia are considered to be partially unknown parameters which are estimated using update laws in adaptive control scheme. The simulations and experiments on a welding mobile robot show the effectiveness of the proposed controller.

목차

Abstract

1.Introduction

2.Model of Two-Wheeled Welding Mobile Robot

3.Adaptive Control Algorithm of the Welding Mobile Robot

4.Simulation and Experimental Results

5.Conclusions

References

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