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논문 기본 정보

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저자정보
이진혁 (서울과학기술대학교) 김대현 (서울과학기술대학교)
저널정보
한국비파괴검사학회 비파괴검사학회지 비파괴검사학회지 제35권 제1호
발행연도
2015.2
수록면
68 - 72 (5page)

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초음파 로봇 검사시스템은 발전설비 등 상시감시가 요구되는 구조물의 감시를 위해 연구와 개발이 활발히 진행되고 있다. 그러나 이러한 설비의 구조물은 형상과 구조가 매우 다양하고 복잡하여 단순한 패턴으로 이동과 검사가 가능한 로봇으로는 상시감시에 한계를 가지게 된다. 복잡한 구조물의 정밀검사는 정교한 행동이 가능한 로봇 시스템이 필요하다. 로봇의 제어를 초음파검사 작업자의 손의 형상에 따라 직관적으로 움직이도록 한다면 보다 정밀한 검사 로봇의 개발이 가능할 것으로 판단된다. 폴리머 굽힘센서는 대변형의 측정이 가능하고 곡면에 적용성이 높아 최근 인체 형상 측정 및 재활보조 등 다양한 활용을 위한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 연구에서는 구조물의 상시감시를 위한 초음파검사 로봇이 작업자의 손동작에 따라 동작이 가능한 직관적 제어를 위해 폴리머 굽힘센서를 이용하여 사람 손의 형상 감시 연구를 수행하였다. 다수의 센서를 적용하여 손의 다양한 움직임을 추정하고 실험적 검증을 통해 사람 손의 형상에 따른 직관적 로봇의 제어가 가능함을 확인하였다.
#폴리머 굽힘센서 #비파괴검사 로봇 #로봇 제어 #구조 건전성 감시 #Polymer Flex Sensor #Nondestructive Testing Robot-Arm #Robot-Arm Control #Structural Health Monitoring(SHM)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 폴리머 굽힘센서
3. 폴리머 굽힘센서의 특성 실험
4. 굽힘센서 기반의 로봇 제어
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - R. Murayama / 2004 / Development of an ultrasonic inspection robot using an electromagnetic acoustic transducer for a Lamb wave and an SH-plate wave / Ultrasonics 42 : 825 ~ 829 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 이진혁 / 2010 / 발전소 열교환기 헤더와 튜브의 부분 용입형 용접부 초음파 자동검사시스템 개발 / 비파괴검사학회지 30 (4) : 367 ~ 372 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 이진혁 / 2014 / Two-module robotic pipe inspection system with EMATs / Smart Structures and Systems, An International Journal 13 (6) : 1041 ~ 1063 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 김갑순 / 2013 / 손목굽힘운동 재활로봇을 위한 3축 힘센서 설계 / 센서학회지 22 (2) : 118 ~ 123 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - 김헌영 / 2014 / 광섬유 브래그 격자 센서를 이용한 근육 상태 감시 시스템 / 비파괴검사학회지 34 (5) : 362 ~ 368 dbpia

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