레이저 구조광 영상기반 거리측정 센서 개발

김순철; 이수영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김순철 (서울과학기술대학교) 이수영 (서울과학기술대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제4호

발행연도: 2015.4

수록면: 309 - 314 (6page)

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In this study, an embedded ranging system based on a laser structured light image is developed. The distance measurement by the structured light image processing has efficient computation because the burdensome correspondence problem is avoidable. In order to achieve robustness against environmental illumination noise and real-time laser structured light image processing, a bandpass optical filter is adopted in this study. The proposed ranging system has an embedded image processor performing the whole image processing and distance measurement, and so reduces the computational burden in the main control system. A system calibration algorithm is presented to compensate for the lens distortion.

#laser structured light #calibration #lens distortion #ranging #optical filter

참고문헌 (9)

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1. [단행본] - R. Jain / 1995 / Machine vision / McGraw-Hill

2. [단행본] - J. Leonard / 1992 / Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation / Kluwer academic publisher

3. [학술대회논문] - S. Choo / 1994 / Object recognition using an ultrasonic sensor array / Proc. of the 9th Korea Automatic Control Conference 1 : 772 ~ 776

4. [학술지(정기간행물)] - 정병진 / 2011 / 레이저 거리 센서만을 이용한 자율 주행 모바일 로봇의 도로 위 정보 획득 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (6) : 521 ~ 525

5. [학술지(정기간행물)] - K. Boyer / 1987 / Color-encoded structured light for rapid active ranging / IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence PAMI-9 (1)

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