최적의 전동휠체어 시트 평형유지를 위한 상호보안 필터 기반의 스마트 제어 시스템 연구

박상현; 김진술

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박상현 (Chonnam National University) 김진술 (Chonnam National University)

저널정보: 한국디지털콘텐츠학회 디지털콘텐츠학회논문지 디지털콘텐츠학회논문지 제16권 제3호

발행연도: 2015.6

수록면: 355 - 363 (9page)

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본 논문에서는 ATmega 기반의 스마트 제어보드를 이용하여, 지형의 경사로에 따라 실시간으로 전동 휠체어의 시트를 제어하는 시스템을 제안한다. 스마트 제어보드에는 자이로 및 가속도 센서와 Tilt센서가 포함되어 있으며, 전동휠체어가 다양한 경사로 지형을 지나갈 때 실시간으로 2개의 센서를 이용하여, 지형을 파악할 수 있도록 구성되었다. 본 논문에서는 정확한 지형을 파악할 수 있도록 자이로 센서와 가속도 센서 기반에 상호보안 필터를 적용하여, 전동휠체어가 이동 중에 출력되는 센서 값의 노이즈를 해결하였다. 이를 기반으로 전동휠체어가 이동시 센서 출력 값의 노이즈로 인하여, 시트가 지속적으로 흔들기지 않고 안정적으로 시트 평행을 유지하는 것을 확인할 수 있다. 본 논문에서는 사용자의 편의를 위해 전동휠체어에 익숙하지 않은 사람들이 쉽게 제어할 수 있도록 스마트 폰 기반의 제어 플랫폼을 제공한다. 스마트 폰의 제어플랫폼은 전동휠체어의 현재 상태를 실시간으로 모니터링 할 수 있으며, 욕창 방지와 관련하여, 시트의 기울기를 임의적으로 제어할 수 있도록 도와준다.

#상호보안 필터 #자이로 센서 #틸트 센서 #시트제어 플랫폼 #스마트 휠체어 #Complementary Filter #Gyro Sensor #Tilt Sensor #Seat Control Platform #Smart Wheelchair

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[학술지(정기간행물)] - M. AL-Rousana / 2011 / A wavelet-and neural network-based voice system for a smart wheelchair control / Journal of the Franklin Institute 348 (1) : 90 ~ 100

[학술지(정기간행물)] - Joelle Pineau / 2011 / On the feasibility of using a standardized test for evaluating a speech-controlled smart wheelchair / International Journal of Intelligent Control and Systems 16 (2) : 124 ~ 131

[학술대회논문] - Dongxiao Wang / 2012 / A fuzzy-model-based gravity center adjustment and inclination control for stair-climbing wheelchair / Intelligent Control and Automation (WCICA), 2012 10th World Congress on. IEEE : 3764 ~ 3769

[학술지(정기간행물)] - Jian Wang / 2013 / Active Tension Control for WT Wheelchair Robot by Using a Novel Control Law for Holonomic or Nonholonomic Systems / Mathematical Problems in Engineering 2013 : 1 ~ 12

[학술대회논문] - Dan Ding / 2012 / Systems for remote monitoring of indoor air quality and respiration of wheelchair users / Systems, Signals and Devices (SSD), 2012 9th International Multi-Conference on. IEEE : 5833 ~ 5836

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