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박성국 (한화) 이필엽 (한화) 박상웅 (한화) 권순태 (한화) 정훈상 (한화) 박민수 (한화)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제10호
발행연도
2015.10
수록면
951 - 957 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

PD제어 기법을 적용한 어뢰형 무인잠수정(HW200)의 선수각 및 심도제어기 설계와 실해역 성능 검증
박성국 ,  이필엽 ,  박상웅 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2015.10 학술저널
자율무인잠수정 HW200 선수각 및 심도제어기 설계와 실해역 성능 검증
박성국 ,  이필엽 ,  박상웅 외 3명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This Paper considers the heading and depth control problem for an underactuated AUV (Autonomous Underwater Vehicle) HW200. The HW200 is a torpedo-type AUV that is developed from Hanwha corporation R&D Center for military operation such as MCM (Mine Counter Measures). The HW200 controls horizontal and vertical motion with two stern plane and two rudder plane. It is well known that fine control of an AUV motion is not easy because of model uncertainties, highly nonlinear and coupled motions. To overcome those kind of uncertainties, a number of control methods have been presented. In this paper, the motion controllers of the HW200 are designed using PD controller design method based on the linear and perturbed model of the typical 6-DOF equations of an AUV, and confirmed the effectiveness of the controller through simulations and field test.
#UUV #AUV #HW200 #PD controller #heading control #depth control #see trial

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 개요
III. 제어기 설계 및 시뮬레이션
IV. 실해역 성능 검증
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - J. R. Choi / 2012 / Development trends of UUV / National Defense and Technology 2 : 52 ~ 69 google schola [학술대회논문] - H. S. Jung / 2013 / See trial of portable autonomous underwater vehicle / Proc. of the Conf. Korean Unmanned Underwater Vehicle 2013 : 24 ~ 27 google schola [학술대회논문] - S. K. Park / 2015 / Design and field test of heading and depth control for autonomous underwater vehicle HW200 / Proc. of Institute of Control, Robotics and System Annual Conference 2015 : 365 ~ 366 google schola [학술지(정기간행물)] - 최중락 / 2009 / 수중로봇(UUV) / 한국로봇학회지 로봇과 인간 6 (4) : 35 ~ 45 dbpia [학술지(정기간행물)] - L. Lapierre / 2009 / Robust diving control of an AUV / IEEE Journal of Oceanic Engineering 36 (1) : 92 ~ 104 google schola

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