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차선인식은 차선 유지, 경로 계획 등을 가능하게 하는 기술로서 자율주행차를 구성하는 가장 중요한 요소 중 하나이다. 카메라 센서를 이용한 연구가 많이 진행되었으나 센서의 특성상 화각의 한계가 존재하며 조도 환경에 취약한 단점이 있다. 반면 Lidar 센서는 넓은 화각과 함께 표면의 반사율 정보를 이용하기에 조도의 영향을 받지 않는 장점이 있다. 기존 연구에선 Hough 변환, 히스토그램 등의 방법을 이용하였는데 도로 표시들이 혼재한 상황에서 올바른 차선 인식이 이루어지지 않거나 다수의 차선이 존재함에도 주행 차선만 인식 되는 문제점들이 존재한다. 본 논문에서는 RANSAC과 regularization을 적용해 도로 표시가 혼재된 고속도로 환경에서도 정확하고 안정적인 다중 차선 인식 알고리즘을 제안한다. 정확한 차선 후보군 추출을 위해 원 모델 RANSAC을 적용하였고 안정적인 다중 차선 검출을 위해 피팅에 regularization을 추가로 제안하였다. 직접 취득한 도로 주행 데이터에 적용하여 높은 정확도와 실시간성을 정량적으로 검증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 차선 인식 알고리즘
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - A. Assidiq / 2008 / Real Time Lane Detection for Autonomous Vehicles / Proceedings of the International Conference on Computer and Communication Engineering 2008
[학술지(정기간행물)] - Hsu-Yung Cheng / 2006 / Lane Detection With Moving Vehicles in the Traffic Scenes / IEEE Transactions On Intelligent Transportation Syntems 7 (4)
[학술지(정기간행물)] - M. Tsogas / 2011 / Combined land and road attributes extraction by fusing data from digital map, laser scanner and camera / Information Fusion 12 : 28 ~ 36
[학술대회논문] - A. Borcs / 2013 / On board 3D Objet Perception in Dynamic Urban Scenes / 4th IEEE International Conference on Cognitive Infocommunications
[학술대회논문] - P. Lindner / 2009 / Multi-Channel Lidar Processing for Lane Detection and Estimation / Proceedings of the 12th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems
[학술지(정기간행물)] - Hsu-Yung Cheng / 2006 / Lane Detection With Moving Vehicles in the Traffic Scenes / IEEE Transactions On Intelligent Transportation Syntems 7 (4)
[학술지(정기간행물)] - M. Tsogas / 2011 / Combined land and road attributes extraction by fusing data from digital map, laser scanner and camera / Information Fusion 12 : 28 ~ 36
[학술대회논문] - A. Borcs / 2013 / On board 3D Objet Perception in Dynamic Urban Scenes / 4th IEEE International Conference on Cognitive Infocommunications
[학술대회논문] - P. Lindner / 2009 / Multi-Channel Lidar Processing for Lane Detection and Estimation / Proceedings of the 12th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems
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