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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
신경식 (한양대학교) 최재호 (한양대학교) 허건수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제27권 제12호
발행연도
2019.12
수록면
925 - 932 (8page)
DOI
10.7467/KSAE.2019.27.12.925

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Advanced driver assistance systems(ADAS) (e.g., adaptive cruise control(ACC), lane keeping assist system(LKAS), etc.) have been developed for safety and convenience, and actively utilized for the development of an autonomous driving system. In particular, automated lane change is a key technology of the lateral control area in an autonomous driving system. In this study, automated lane change algorithm using a vision sensor and a pseudo-lane is suggested in order to generate a path for lane change. The path planning for lane change is proceeded in two phases. In phase 1, a path is generated with line information at each time step. When the host vehicle enters the transition area between the two lanes, the line information sometimes has a low reliability. Therefore, the pseudo-lane path based on vehicle motion is generated in order to solve the problem in phase 2. The proposed algorithm is first validated in simulations and the experimental verification is carried out.
#Automated lane change(자동 차선 변경) #Lane change path(차선 변경 경로) #Pseudo-lane path(가상 차선 경로) #Lane change finish determination(차선 변경 판단) #Vision sensor(영상 센서)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자동 차선 변경 알고리즘
3. 시뮬레이션
4. 실차 실험
5. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
나원빈 / 2019 / 적응형 순항제어 상황에서의 위험도 기반 차선 변경 최적제어 알고리즘에 대한 연구 / 한국자동차공학회 논문집 27(8):627~636 dbpia S. H. Jang / 2000 / Vision-Based Lane Change Maneuver using Sliding Mode Control for a Vehicle / Transactions of KSAE 8(6):194~207 google schola J. Funke / 2016 / Simple Clothoid Lane Change Trajectories for Automated Vehicles Incorporating Friction Constraints / Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control 138(2) google schola J. Nilsson / 2015 / Longitudinal and Lateral Control for Automated Lane Change Maneuvers / 2015 American Control Conference :1399~1404 google schola S. W. Huh / 2019 / Motion Planning of Smooth Lane Change for Autonomous Vehicles using Longitudinal Acceleration Constraints / Institute of Control, Robotics and Systems Annual Conference :423~424 google schola

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