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오세웅 (경희대학교) 최준석 (경희대학교) 김기홍 (경희대학교) 윤덕진 (Function Bay) 박동일 (한국기계연구원) 최진환 (경희대학교) 임성수 (경희대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016 제31회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2016.3
수록면
94 - 97 (4page)

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This paper presents a systematic method of generating kinematic models of the 6 DOF manipulator that could be possibly created with finite number of given joint modules and link modules. Even for the limited number of modules available for the manipulator it is not always trivial to establish the all the possible kinematic combinations of modules that would make up distinguished 6 DOF manipulators. A systematic method of establishing the DH parameter tables for the possible combinations of modules to 6 DOF manipulator is proposed. Also a method of solving the inverse kinematics problem to calculate the desired joint trajectories for the given Cartesian trajectory for the end-effector of the 6 DOF modular manipulators. Constrained motion of the endeffector following the given trajectory is modeled and analyzed as a set of constraint dynamic equations. Simulation result is included to show the effectiveness of the proposed inverse kinematic approach.
#Modular manipulator #Kinematic modeling #Inverse kinematics

목차

Abstract
1. 서론
2. 구학적 분류 및 조합 생성
3. 로봇 동역학 모델 생성 및 해석
4. 시뮬레이션 결과
참고문헌

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