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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.6
- 수록면
- 180 - 193 (14page)
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In this study, the end-effector tracking performance of a manipulator installed on a remotely operated vehicle (ROV) for autonomous underwater intervention is verified. The underwater manipulator is an ARM 7E MINI model produced by the ECA group, which consists of six joints and one gripper. Of the six joints of the manipulator, two are revolute joints and the other four are prismatic joints. Velocity control is used to control the manipulator with forward and inverse kinematics. When the manipulator approaches a target object, it is difficult for the ROV to maintain its position and posture, owing to various disturbances, such as the variation in both the center of mass and the reaction force resulting from the manipulator motion. Therefore, it is necessary to compensate for the influences and ensure the relative distance to the object. Simulations and experiments are performed to track the trajectory of a virtual object, and the tracking performance is verified from the results.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. ROV for Autonomous Underwater Manipulation
3. Tracking Algorithm Simulation
4. Tracking Performance Demonstration Experiment
5. Conclusion
References
참고문헌 (8)
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Colome, A., & Torras, C. (2014). Closed-loop Inverse Kinematics for Redundant Robots: Comparative Assessment and Two Enhancements. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 20(2), 944-955. https://doi.org/10.1109/tmech.2014.2326304
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Kim, S.H., Jang, K.W., Park, S.H., Lee, Y.S., Lee, S.Y., & Park, J.H. (2019). Whole-body Control of Non-holonomic Mobile Manipulator Based on Hierarchical Quadratic Programming and Continuous Task Transition. In 2019 IEEE 4th International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM), Osaka, Japan, 414-419. https://doi.org/10.1109/icarm.2019.8834269
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Kim, S.H., Jang, K.W., Park, S.H., Lee, Y.S., Lee, S.Y., & Park, J.H. (2019). Whole-body Control of Non-holonomic Mobile Manipulator Based on Hierarchical Quadratic Programming and Continuous Task Transition. In 2019 IEEE 4th International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM), Osaka, Japan, 414-419. https://doi.org/10.1109/icarm.2019.8834269
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