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저자정보
변수경 (부산대학교) 이동혁 (부산대학교) 이호원 (부산대학교) 김동언 (부산대학교) 이장명 (Pusan National University)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2016년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2016.6
수록면
1,050 - 1,053 (4page)

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Using the vision system, the manipulator approaches to a suitable position to grasp an object first and a grasping operation is followed with a compliant control. During the approaching mode, the mobile manipulator can detect and track the target object by using CAMSHIFT algorithm. When the manipulator is located at a suitable position, it starts to grasp the object with the compliant control which can compensate for the position error of the object in an image plane. For the compliant control, the current sensors of servo motors are utilized to compensate for the position error instead of using an expensive force/torque sensor. With this compliant control algorithm, the mobile manipulator can grasp an object flexibly by perceiving the contact status.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 구현
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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