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저자정보
Rio Ozawa (Kanagawa University) Yuki Kamogawa (Kanagawa University) Yasuto Tamura (Kanagawa University) Hun-ok Lim (Kanagawa University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,127 - 1,131 (5page)

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This paper describes a gait pattern generation and the mechanisms of a biped humanoid robot that has 42 DOFs in total. The movable angles of the joints of the biped robot are about the same as those of a human. Its height is 1.66 [m] and its weight is 62.5 [kg]. If disturbance forces are applied to the waist when the robot is walking, the robot should change its step length to control its balance and not fall down. The gait pattern consists of a leg trajectory, an arm trajectory, and a waist trajectory is created using a fuzzy control rule. A waist trajectory that can cancel the moments generated by the motion of the legs is also determined by using the preview control. To confirm the efficacy of the gait pattern, walking simulations were conducted using MATLAB/Simlink and ADAMS.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. BIPED HUMANOID ROBOT KBHR
3. GAIT PATTERN GENERATION
4. WALKING SIMULATIONS AND RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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