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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.9
- 수록면
- 23 - 30 (8page)
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동작 패턴 생성이란 로봇이 어떤 동작을 안정하게 수행하기 위해 미리 안정적인 동작궤적을 계산해 내는 것을 말하며 자세 제어는 미리 생성된 동작 패턴을 이용하여 동작을 수행하는 도중 발생하는 외란을 제거하여 로봇의 자세를 안정 하게 만들어주는 것을 말한다. 본 논문에서는 수치적 방법이나 로봇의 상체 구조를 간략화하여 근사적으로 생성하는 기존의 보행 패턴 방법과는 다르게 범용적으로 사용 가능한 뉴럴네트워크 학습기법을 이용한 로봇의 동작패턴 생성방법에 대하여 연구한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 뉴럴네트워크 구조와 학습
3. 뉴럴네트워크를 이용한 동작 패턴 생성
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - Jin'ichi Yamaguchi / 1999 / Development of a Bipedal Humanoid Robot-Control Method of Whole Body Cooperative Biped Walking- / Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 368 ~ 374
[학술대회논문] - Koji Terada / 2003 / Analysis and control of whole body Dynamic Humanoid Motion-Towards Experiments on a Rall-and-Rise Motion / Proceedings of the 2003 IEEE/RJS Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems : 1382 ~ 1387
[학술대회논문] - Shicichiro Nakaoka / 2003 / Generating Whole body Motions for a biped Humanoid Robot from Captured Human Dances / Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 3905 ~ 3910
[학술대회논문] - Koichi Nishiwaki / 2004 / Whole-body cooperative Balanced Motion Generation for Reaching / IEEE Humanoid 2004 : 672 ~ 689
[학술대회논문] - T.Sugihara / 2002 / Whole body Cooperative Balancing of Humanoid Robot using COG Jacobian / Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems : 2575 ~ 2580
[학술대회논문] - Koji Terada / 2003 / Analysis and control of whole body Dynamic Humanoid Motion-Towards Experiments on a Rall-and-Rise Motion / Proceedings of the 2003 IEEE/RJS Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems : 1382 ~ 1387
[학술대회논문] - Shicichiro Nakaoka / 2003 / Generating Whole body Motions for a biped Humanoid Robot from Captured Human Dances / Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 3905 ~ 3910
[학술대회논문] - Koichi Nishiwaki / 2004 / Whole-body cooperative Balanced Motion Generation for Reaching / IEEE Humanoid 2004 : 672 ~ 689
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