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저자정보
변예림 (한국교통대학교) 문성철 (한국교통대학교) 박만복 (한국교통대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2019 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2019.5
수록면
825 - 829 (5page)

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자율주행 자동차는 인식-판단-제어의 3단계로 이루어져있다. 그 중 측위는 GPS와 같은 항법센서를 이용해 획득한 정보로 자율주행에 있어 중요한 기술이다. 저가 GPS만으로는 정확한 측위를 측정하기 어려워 본 연구에서는 Lidar 및 정밀지도 등 환경센서를 이용하여 측위를 개선하고자 한다. 본 연구에서는 객체들에 대한 Lidar 및 정밀지도의 GPS를 이용하였으며 ICP 알고리즘을 적응하여 저가 GPS의 측위 정확도를 개선하였다. 시험차량을 구성하고 시나리오를 선정하여 구현한 측위 개선 알고리즘의 성능을 검증하였다.
#Autonomous(자율주행 자동차) #Lidar(라이다) #point cloud data(점군데이터) #GPS(위성항법시스템) #Precise map(정밀지도)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 측위 개선 알고리즘
4. 성능 검증
5. 결론
References

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