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논문 기본 정보

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저자정보
한다성 (한동대학교) 노준용 (카이스트) 신성용 (한동대학교)
저널정보
한국컴퓨터그래픽스학회 컴퓨터그래픽스학회논문지 컴퓨터그래픽스학회논문지 제25권 제3호
발행연도
2019.7
수록면
133 - 142 (10page)

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물리기반 캐릭터 애니메이션에서 궤적 최적화(trajectory optimization) 기법은 캐릭터 동작에 대한 시스템 동역학 모델(system dynamics model)에 기반하여 가까운 최적의 미래 상태를 예측하여 캐릭터의 동작을 자동적으로 생성하는데 널리 사용되어 왔다. 캐릭터와 환경 간의 접촉 현상을 강체 충돌로 다루는 경우 일반적으로 시스템 동역학 모델은 그 수식이 닫힌 형식(closed form)으로 유도되지 못하고 미분이 불가능하다. 따라서 최근까지 많은 연구자들이 접촉 완화(contact smoothing) 기법을 통해 시스템 동역학의 수치적 미분에 기반한 효율적인 궤적 최적화 기법을 발표해 왔다. 하지만 수치적 미분 정보는 분석적 미분과 달리 부정확하기 때문에 궤적 최적화의 안정성에 영향을 미칠 수 있다. 이 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 접촉 완화 모델에 대한 근사화를 통해 시스템 동역학을 분석적으로 미분하여 닫힌 형식의 도함수를 유도하고, 이를 기반으로 사용자의 온라인 입력에 따라 예제 데이터 없이 이족 캐릭터의 동작을 안정적으로 생성하는 예측 제어 기법(model predictive control (MPC))을 제안한다.
#궤적 최적화 #물리기반 #캐릭터 애니메이션 #모델 예측 제어 #Trajectory Optimization #Physics-based #Character Animation #Model Predictive Control

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 시스템 개요
4. 시스템 동역학 모델
5. 궤적 최적화
6. 실험 결과
7. 결론
References

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
Mordatch / 2010 / Robust physics-based locomotion using low-dimensional planning / ACM Transactions on Graphics (TOG) 29(4) google schola Tassa Y. / 2012 / Synthesis and stabilization of complex behaviors through online trajectory optimization / Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on (2012) :4906~4913 google schola Han / 2016 / Dataguided Model Predictive Control Based on Smoothed Contact Dynamics / Computer Graphics Forum 35(2) google schola Todorov E. / 2014 / Convex and analytically-invertible dynamics with contacts and constraints: Theory and implementation in mujoco / IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA) google schola Witkin, Andrew / 1988 / Spacetime constraints / ACM Siggraph Computer Graphics 22(4):159~168 google schola

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