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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.10
- 발행연도
- 2019.10
- 수록면
- 929 - 935 (7page)
- DOI
- 10.7736/KSPE.2019.36.10.929
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Actuators for exoskeleton robots comprise various types such as electric, hydraulic, and pneumatic and it is necessary to apply the correct actuator according to the purpose. Most exoskeleton robots mainly use electric actuators, and some special-purpose robots, such as for heavy-load transport requiring large force, use hydraulic actuators. In this paper, friction of the actuation module consisting of a harmonic drive and a brushless DC motor is measured through experiments. And the friction characteristics of the actuation module are analyzed. The harmonic drive transmission system has various advantages, but it also has hysteresis and nonlinear friction characteristics. The friction compensation control of the actuation module enables precise control of the exoskeleton robot, and improves the robot’s performance. Appropriate friction model selection and design affects friction compensation performance. In this study, static and dynamic friction models are designed and analyzed based on the friction data of the actuation module.
목차
1. 서론
2. 외골격 로봇
3. 마찰 모델
4. 실험 및 결과
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
Kawamoto, H. and Sankai, Y., “Power Assist Method based on Phase Sequence and Muscle Force Condition for HAL,” Advanced Robotics, Vol. 19, No. 7, pp. 717-734, 2005.
Zeilig, G., Weingarden, H., Zwecker, M., Dudkiewicz, I., Bloch, A., et al., “Safety and Tolerance of the RewalkTM Exoskeleton Suit for Ambulation by People with Complete Spinal Cord Injury: A Pilot Study,” Journal of Spinal Cord Medicine, Vol. 35, No. 2, pp. 96-101, 2012.
De Looze, M. P., Bosch, T., Krause, F., Stadler, K. S., and O’Sullivan, L. W., “Exoskeletons for Industrial Application and Their Potential Effects on Physical Work Load,” Ergonomics, Vol. 59, No. 5, pp. 671-681, 2016.
Schiffman, J. M., Gregorczyk, K. N., Bensel, C. K., Hasselquist, L., and Obusek, J. P., “The Effects of a Lower Body Exoskeleton Load Carriage Assistive Device on Limits of Stability and Postural Sway,” Ergonomics, Vol. 51, No. 10, pp. 1515-1529, 2008.
Hong, M., Kim, G., and Yoon, H., “ACE-Knee, a Novel Modularized Knee Exoskeleton: Concept Design and Analysis of Design Requirements by Knee Motion Analysis,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 36, No. 4, pp. 373-381, 2019.
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