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최정수 (서강대학교) 나병훈 (서강대학교) 정평국 (서강대학교) 나동욱 (연세대학교) 공경철 (서강대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제2호
발행연도
2017.6
수록면
116 - 123 (8page)

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Wearable robots are receiving great attention from the public, as well as researchers, because its motivation is to improve the quality of lives of people. Above all, complete paraplegic patients due to spinal cord injury (SCI) might be the most adequate target users of the wearable robots, because they definitely need physical assistance due to the complete loss of muscular strength and sensory functions. Furthermore, the medical care of complete paraplegics by using the wearable robots have significantly reduced the mortality rate and improved the life expectancy. The requirements of the wearable robot for complete paraplegics are actuation torque, locomotion speed, wearing sensation, robust gait stability, safety, and practicality (i.e., size, volume, weight, and energy efficiency). A WalkON Suit is the wearable robot that has satisfied the requirements of the wearable robot for complete paraplegics and participated in the powered exoskeleton race of Cybathlon 2016. In this paper, configuration of the WalkON Suit, human-machine interface, gait pattern, control algorithm, and evaluation results are introduced.
#Wearable Robot #Actuation System #Human-machine Interface #Gait Pattern

목차

Abstract
1. 서론
2. WalkON Suit의 기계 설계
3. 보행 동작 생성 방법
4. 제어 시스템
5. 임상 훈련 결과
6. 결론
References

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
M.J. DeVivo, “Epidemiology of traumatic spinal cord injury: trends and future implications”, Spinal Cord, vol. 50, no. 5, pp. 365-372, January, 2012. ReWalk Robotics, [Online], http://rewalk.com, Accessed: May 2, 2017. Ekso Bionics, [Online], http://eksobionics.com, Accessed: May 2, 2017. Rex Bionics, [Online], http://www.rexbionics.com, Accessed: May 2, 2017. Paker Hannifin-Indego, [Online], http://www.indego.com/indego, Accessed: May 2, 2017.

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